raycasting + floorcasting

Raycasting был очень популярным методом 3D-рендеринга в 90-х годах, когда у компьютеров не было достаточно мощности для отображения полигонального 3D в реальном времени, как сегодня. Его также называют 2,5D или псевдо3D.
одна из самых популярных игр, которые эту технику использовали Wolfenstein 3D и Doom (программное обеспечение id), 
тогда игры в основном были написаны на языке программирования C,
и ассемблере (машинном языке) для ускорения и оптимизации, 
один известный программистом, оптимизировавшим эту технику, был Джон Кармак (Doom, Wolfenstein 3D).
также существует хорошо известная техника визуализации трехмерной перспективы,
также известная как mode7 в игровой консоли Super NES (SNES). ), SNES была аппаратно ускорена для режима 7, 
и одним из известных примеров были Super Mario Kart и F-Zero, даже ролевые игры, такие как Final Fantasy VI , использовали это.
Я использовал это руководство:
https://permadi.com/1996/05/ray-casting-tutorial-table-of-contents/
поэтому рекомендуется следовать ему шаг за шагом, чтобы понять математику, лежащую в основе raycasting и floorcasting.